Isaac Sim启动及代码执行介绍¶

0. 背景介绍¶

当您开始学习进入本环境中，意味着我们已经帮您安装好了ISaac Sim的环境了，您可以直接启动启动环境并利用客户端连接到ISaac Sim。 本课程将通过使用Jupyter Notebook及ISaac Sim的相关Python API来运行和操作Isaac Sim环境。在启动ISaac Sim之后，您也可以通过Isaac Sim的客户端连接到Isaac Sim上通过图形化的界面进行操作，以下将介绍：

  1. Isaac Sim启动方法
  2. Isaac Sim连接方法
  3. Isaac Sim代码运行操作

1. Isaac Sim启动方法¶

第一步：导入模块及配置Isaac Sim相关参数

In [ ]:
from isaacsim import SimulationApp

CONFIG = {
    "width": 1280,
    "height": 720,
    "window_width": 1920,
    "window_height": 1080,
    "headless": True,
    "hide_ui": False,  # Show the GUI
    "renderer": "RayTracedLighting",
    "display_options": 3286,  # Set display options to show default grid
}

第二步：启动Isaac SIm及设置访问参数

In [ ]:
kit = SimulationApp(launch_config=CONFIG)

from omni.isaac.core.utils.extensions import enable_extension

kit.set_setting("/app/window/drawMouse", True)
kit.set_setting("/app/livestream/proto", "ws")
kit.set_setting("/ngx/enabled", False)

第三步：设置远程访问参数及保持远程访问持续生效

In [ ]:
enable_extension("omni.kit.streamsdk.plugins-3.2.1")
enable_extension("omni.kit.livestream.core-3.2.0")
enable_extension("omni.kit.livestream.native")

while kit._app.is_running() and not kit.is_exiting():
    # Run in realtime mode, we don't specify the step size
    kit.update()

kit.close()

完成至此步，请检查代码执行时输出日志是否有异常，如无异常，Isaac Sim启动成功

2. Isaac Sim连接方法¶

第一步：使用您的电脑设备下载及安装Omniverse（下载链接，仅支持Windows与Linux系统）

第二步：打开Omniverse，在"交易所"模块搜索"Streaming Client"进行安装Streaming Client应用

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第三步：打开Streaming Client应用及输入课程Jupyter Notebook对应IP地址进行连接

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连接成功后，即可访问刚刚启动的Isaac Sim

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